Pri búraní starého kostola v 18. storočí sa v hlavnom oltári našiel kameň s letopočtom začiatku stavby z roku 1221. Stredné Považie kolonizovali v tých časoch osadníci zo Sliezska, dokonca až Pruska, ktoré bolo ešte slavianske, preto dostalo meno po najstarších obyvateľoch. Najstarším majiteľom Pruského bol gróf Bogomeo z rodu Ludányovcov. Historici zaznamenali, že neďaleko Pruského, smerom na východ, jestvovala ešte jedna osada pod menom Výčap alebo Výčapy, ktoré sa neskôr stali majetkom Vršateckého hradu. Najstaršia listina, ktorá hovorí o Výčapoch, sa datuje z roku 1242. Podľa najstarších listín Pruské i Výčapy sú staršieho pôvodu ako Vršatecký hrad.
V roku 1439 patrili k vršateckému panstvu celkom alebo z časti obce Pruské, Výčapy, Tuchyňa, Veľké a Malé Mikušovce, Podhradie, Červený Kameň, Bohunice a Krivoklát. Ich počet sa s pribúdajúcimi rokmi rozširoval.
Bol zriadený i jeden z prvých špitálov a chudobincov, teda tradícia hospicov tu je. Fara bola poslednou budovou na západnej strane Pruského a oproti nej bol cintorín. Roku 1650 bola založená kniha obsahujúca kúpno-predajné zmluvy pozemkov, ktoré podpísali alebo uzavreli medzi sebou občania, ktorých ďalšie generácie žijú v Pruskom ešte aj teraz. V roku 1683 malo Pruské 640 obyvateľov, v roku 1866 už 1033. Podľa sčítania ľudu v roku 1930 tu žilo 1181 obyvateľov a v roku 1940 už 1216 obyvateľov. Roku 1890 pri veľkostatku založili hospodársky liehovar, o šesť rokov grófka Paula Königsegg založila detskú opatrovňu v budove bývalej lekárne a jej vedenie zverila rehoľným sestrám. V záujme efektívneho riadenia došlo v minulom storočí k pričleneniu kedysi samostatných obcí Savčinej a Podvažia.
Občania oboch častí sa hrdo hlásia k svojim historickým koreňom, napríklad zriadením dočasného múzea v Podvaží.