Keď začali rytieri v bojoch používať brnenie, ktoré im pokrývalo celé telo i tvár, vyzerali úplne rovnako. Aby ich bolo možné rozlíšiť, každý si zvolil nejaký znak, t. j. jedinečnú farebnú figúru alebo obrazec, a namaľoval si ho na štít, či vyšil na plášť prehodený cez brnenie. Rovnaký znak niesol i jeho kôň. Toto označenie dostalo názov erb. Zvolený erb používali všetci členovia rodiny a dedil sa z otca na syna.
Erbový štít sa skladá z dvoch častí: z poľa (plochy štítu, ktorá mohla byť buď jednofarebná alebo farebne vzorkovaná) a z erbovej figúry, ktorá mohla byť symbolická alebo mohla zobrazovať živočícha, rastlinu. Niekedy bola súčasťou erbu aj prilba s klenotom a prikrývadlami, ktoré rytiera chránili pred slnečnými lúčmi. Pod štítom mohlo byť umiestnené motto rytiera.
